【 横纵向端到端 】横纵向端到端，我也是在 地平线 这边第一次听到这个概念。其实在搞明白这个概念的前提是，先搞明白 端到端。哇，这个概念放在 2025 年讲，似乎是一个极其落伍的信息，似乎端到端本身已经是一个全民理解的概念了。端到端 是一次典型的 技术概念 转化成 功能概念 的营销策略，将端到端和辅助驾驶划等号，有利于用户的简单理解。NOA、VLM、VLA，都是技术区分功能差异的一次名词突破。所以 端到端 非常容易理解，输入直接输出结果，理论上都是 端到端。但在工程师眼里，不是这么认为的，技术确实是实现功能的基础要素，但技术在实现工程化的过程中，是有不同的优先级的。那这个就是要根据市场竞争和功能需求，让一部分技术先量产。这也是哪怕是智驾，我们能看到大模型套小模型，感知先模型，感知到控制再模型。这是一个很有趣的细节，这也是所谓 分段式端下端，或者一段式端到端。到底谁是一段式端到端，这个真不好判断，哪怕是特斯拉，其实你也不能完全判断技术结构上是否是。但特斯拉能做到的是，体验上是我们通俗意义下对 一段式端到端 的理解。比如 感知稳定性、精度、检测的一致性、控车的平滑度、控车的精准度。虽然这些用文字解释起来有点抽象，但至少少部分喜爱智驾和喜欢研究技术的朋友能 get 到这个意思。那到了 横纵向端到端 上，坦率讲，我个人确实是在地平线这里吸收到这个概念的，之前确实没有区分这么细。但在过去我个人的视频里，我也经常提到，辅助驾驶从 2018 年到现在其实看似变化巨大，但总体上都是在解决车辆横纵向的自动化能力。在过去，横向因为对系统的要求更加复杂，车辆的行车如果用规则去做就会很机械，包括博弈、躲避等等。所以工程师投放的精力要更多，或者说体验的开发优先级要更高，丝滑的绕行、变道、左右转等等吧。纵向 场景要求更高，但场景相对清晰，比如跟车、AEB、倒车。AEB 属于特例，不在今天的讨论范畴。纵向 大部分都是在用公式去做，理想在车展里说 优化了很强的 纵向 的体验，到底是不是把数学公式拿掉用了模型去做，这个不好判断，但用户只要知道横纵向的体验更加丝滑细腻，这是比较好理解的。以上概念，是我个人的理解，如果有误请指正，我确实在学习。如果完全不对，那更要指正，有错就改。