“悍马”的起源可以追溯到上世纪70年代初，当时美国陆军装备的几种0.25-1吨轻型越野车辆在性能上不尽人意。其中M561“伽马山羊”（Gama Goat）是一种复杂的铰接式6x6越野车，保持车辆正常运转既困难又昂贵。M715基于民用吉普“角斗士”的4x4越野车，虽操作简单便捷，价格也便宜，但容易发生发动机故障。最后一种是第二次世界大战吉普车的直系子孙——1/4吨的M151，由于尺寸太小，已经无法容纳前线步兵越来越重的无线电、武器和其他装备。烽火问鼎计划 每天认识一件新兵器 当新研制的管发射、光学跟踪、线导陶式（TOW）反坦克导弹开始试验时，美国陆军对M151的不满情绪日渐明显。军方希望这种导弹系统能够广泛装备步兵部队，这意味着发射系统必须安装在M151和其他更大的车辆上。尽管M151可能很好地被塞进陶式导弹发射器，但无法塞下备用导弹、无线电设备，车组及其装备。此时，M113装甲运兵车的制造商——著名的食品机械与化学公司（FMC）已经注意到了一款为参加Baja 1000拉力赛制造的越野车。Baja 1000和其他的拉力赛并没什么不同，参赛选手需要为第一个抵达终点而疯狂驾车。Baja 1000与众不同的是比赛的长度和变态的难度，需要穿越墨西哥州下加利福尼亚沙漠1500公里长的岩石，沙滩和干燥湖床地形。引起FMC注意的车辆名叫“Baja大脚”（Baja Boot），坚固，强大，具有离地间隙很大的巨大轮胎，连续几年赢得了比赛。FMC建造了两辆“Baja大脚”军用型并在1970年将其提供给美国陆军测试。美国陆军对这种大脚车留下了深刻的印象，随后订购了10辆XR311原型车进行更广泛的测试，其中四辆装有陶式导弹发射器。最后美国陆军决定将XR311开发为装备陶式导弹的作战支援车，不过需要的数量不多，初步估计数约为3800辆，因此在1977年，美国国会决定不资助这种高度专业化汽车的低产量生产，项目被迫终止。不过XR311潜力使美国陆军看到了研发新一代轻型越野车辆的希望，该车将取代替代M274“机械骡子”、M151吉普和M561“伽马山羊”，也将部分取代基于吉普“角斗士”的M715和道奇M880。该项目被命名为高机动多功能轮式车辆（HMMWV），不仅会取代美国陆军的车辆，美国海军陆战队和美国空军也会大量采购，因此生产数量将非常大，预计可达到50000辆，从而有效降低单位成本，于是顺利获得国会批准。1982年初，三家公司提交了原型车进行军用测试，FMC公司的设计不出意外地获胜。此时，AM通用公司已从FMC手中购买了“悍马”的研制和后续生产许可证，在1983年3月22日获得第一份生产合同。